四脚ロボットを用いた視床ネコの split-belt 適応歩行の構成論的理解
-CPGと反射・反応から構成される脊髄ネコモデルの提案と検証-
2020年に用いた脊髄ネコモデルにセンサ情報に基づいてCPG位相を調節する「反応(response)」を追加して，
後二脚split- beltトレッドミル歩行実験を行った． Frigon(J. Phys.,
2017)らの脊髄ネコの後二脚split-beltトレッドミル歩行結果と比較し，fast-belt速度変化に対する両脚(fast-legとslow-leg)の
支持脚期間・遊脚期間の変化に関して非常に相似した結果が得られ た．
・脊髄ネコモデル(with responses)を用いた
後二脚split-beltトレッドミル歩行実 験の動画(速度比:fast-belt speed/slow-belt speed)
四脚ロボットを用いた視床ネコの split-belt 適応歩行の構成論的理解
-小脳レベルでの適応過程を考慮した視床ネコモデルの検証-
脊髄ネコモデル(with responses)を用いて，四脚split-
beltトレッドミル歩行実験を行った．Responsesの起動に脚先速度条件を加えることにより，安定な四脚split-
beltトレッドミル歩行を実現できた．Yanagihara(Neurosci. Res.,
1993)らの視床ネコsplit-beltトレッドミル歩行のearly
adaptationと比較して，fast-legとslow-legの支持脚期間・遊脚期間の変化，両脚支持期間B1,B2の変化に関して非常に
相似した結果が得られた．
・脊髄ネコモデルを用いた四脚 split-beltトレッドミル歩行実験の動画
上記脊髄ネコモデルに小脳での運動学習機能を追加して視床ネコモデルを構成し，四脚split-
beltトレッドミル歩行実験を行った． 運動学習機能の評価のために，Yanagihara(Neurosci. Res.,
1993)らの視床ネコsplit-beltトレッドミル歩行のlate adaptationと実験結果を比較中である．
・視床ネコモデルを用いた四脚 split-beltトレッドミル歩行実験の動画