2009-2010年度 「ピッチ面内２次元歩行：絶対角を用いた踏み出し反射（遊脚着地角制御）の導入と不整地適応」

二本の棒により腰部がピッチ平面内に拘束されている。だたし、摩擦は小さく、制御が不適切なときは転倒する。
トレッドミルの速度は可変（25cm/sec 〜　100cm/sec）。通常は25cm/secあたりで実験。