2009-2010年度 「トレッドミル上２次元歩行における視覚を用いた遊脚着地点の誘導」

二本の棒により腰部がピッチ平面内に拘束されている。だたし、摩擦は小さく、制御が不適切なときは転倒する。
トレッドミルの速度は可変（25cm/sec 〜　100cm/sec）。通常は33cm/secあたりで実験。
視覚にはIEEE1394カメラ「DragonFly」を使用。カメラはロボットに搭載されず、上部からロボット腰部のマーク・トレッドミル上のマーク（複数）を66msecごとに追跡し、鉄郎制御系にマーク位置情報を送る。