• 概要
    本研究では，一台のロボットでは不可能な作業を，一人の操縦者の意図した通 りにロボット群に行なわせることを目的とし，人間の操縦するロボットの行う 作業を自律的に補助するロボットを用いた協調作業システムを構築した． 自律ロボットが補助を行うためには操縦ロボットの動作を実時間で理解 することが重要であると考え，人間の認知モデルを参考にした動作理解機構を 提案し，「特徴行列」による動作の記号化，「動作特徴パターン」による動作 認識を行い，2台の六足作業ロボットを用いた箱の持ち上げ動作の実験を通し てその有効性を示した． 自律ロボットが行う補助動作について，Task, Operationによる階層記述と事象 駆動型の実行管理を行い、箱の持ち上げ作業の補助を通して有効性を示した。

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