動作文脈に基づく多関節ロボットの動作理解

• 概要
  人間が操縦するロボットの動作を観察・認識することにより自律的に補助を行 うロボットの開発のために，相手ロボットの3次元位置・姿勢認識と追跡を関 節の動きやオクルージョンにもかかわらず，視覚により安定に行うことができ る手法を開発した． 六足作業用ロボットを用いた実験により，この認識手法が多脚・多関節を持つ 複雑な構造のロボットの認識・追跡に有効であることを示した． また，動作認識については，教示時や協調時に認識・追跡システムから得られ る六足作業用ロボット脚の関節角を状態量とし，シミュレーションによりあら かじめ得られている固有空間に投影することにより効率良くロボットの動作は 分類された．

• in Japanese, PSファイル(gzip圧縮後206Kbytes)