• 概要
  ロボットが人の作業の補助を行う際、ロボットは、現在人により何が行われて いるかを正確に認識・理解し、それにあった補助を行う必要がある。そこで， 本研究では，作業モデルの枠組を定義した上で，人が単独で行う動作の観察・ 解析から，ロボットによる補助動作に必要な作業モデル(作業知識)を自動生成 した．そして，人とロボットの協調作業時に，同様な手法で人の動作解析を行 い，ロボットは，作業知識に基づき協調動作を計画・実行した．3次元物体認 識のために，見え方モデル，微小テンプレートのクラスタリング，サブピクセ ル・ステレオ視覚システムを構築した．これらを用いて，人とマニピュレータ・ 多指ハンドとの協調作業基礎実験を行い、動作の認識に基づく人間・ロボット 協調システムの可能性を示した．
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