四足ロボット “パトラッシュ”

"Patrush-I" for Walking (1999.9-2000.3)

ピッチ軸回りの関節(２×４＝８個)で構成される歩行(走行)実験ロボット。
各関節にＤＣサーボモータ(定格出力23W)及び光学式エンコーダを使用。
1999年9月以降は，各脚に6軸力センサを搭載．

• 長い坂の登り下りと高さ3cmの段差乗り越え (MPEG with sound 1.4M) [Dec.]
• 間隔の長いうねり上の歩行 (MPEG with sound 1.3M) [Dec.]
• 間隔の短いうねり上の歩行 (MPEG with sound 1.3M) [Dec.]
• 視覚情報に基づく高さ3cmの段差乗り越え (MPEG with sound 1.3M) [Oct.]
• 視覚情報に基づく高さ3cmの障害物またぎ越え (MPEG with sound 1.7M) [Oct.]
• 小脳レベルでのγニューロンの活動調整による 長い登り坂への自律的適応 (MPEG 721K) [Jul.]
• 凸がある平面から12°の 短い登り坂への自律的適応(MPEG with sound 1.8MK) [Mar.]

Patrush-I for Dynamic Walking (1994-1999.8)

足底に二つのマイクロスイッチ

• 整地歩行実験(MPEG with sound 1M)
• 障害物乗り越え実験(MPEG with sound 1M)
• 段差乗り越え実験(MPEG with sound 800K)

"Patrush-I" for Running

バネが足首関節に追加された． ビデオ (1998-Feb.)

• 走行実験(Hopping -> Bounce)(MPEG with sound 1.2M)

• 全長360mm
• 全高330mm
• 全幅240mm
• 全重量4.6kg

既発表論文，予稿集原稿