３次元二脚ロボットのリミットサイクル型制御（不整地自律適応を目指して）

人と同様に「リミットサイクルを構成する制御手法」でエネルギ効率に優れた３次元二足歩行を実現するために「KITARO」という名前のロボットを開発した．将来的には鉄犬のような不整地自律適応を二足ロボットで実現したいと考えている．

2009-2010年度（under construction. ...）

ピッチ面内２次元歩行：絶対角を用いた踏み出し反射（遊脚着地角制御）の導入と不整地適応

ピッチ面内とロール面内の踏み出し反射の導入と３次元歩行の実現（not yet）

永本貴史，八木政治，木村浩，ロール運動と脚負荷に基づく位相調節を用いた3次元2足歩行ロボットの制御，第37回知能システムシンポジウム予稿集，pp.115-120, 2010.03

2008年度（under construction. ...）

KITAROの設計・製作．計算機やセンサの搭載

踏み出し反射（遊脚着地角制御）の導入とトレッドミル上２次元歩行の実現

Movies

Publications

• 八木 政治，長谷 善生，木村 浩，踏み出し反射を用いたリミットサイクル型3次元2足歩行ロボットの制御，SI2009 講演会論文集, pp.501-503, 2009.12