ネコの歩容遷移の感覚-運動レベルでの構成論的理解

- 脊髄ネコモデルの提案と検証 -

【文献】 木村: ``4脚ロコモーションのリズムと歩容の生成原理''，自律分散システムシンポジウム, 2A2-1, 2024 (PDF)

【概要】脊髄ネコモデルを構成して後二脚・脊髄ネコの通常ベルト・トレッドミル上歩容遷移(Grillner 1980)を力学シミュレーションにより再現した

• 脊髄ネコのトレッドミル上・後二脚・歩容遷移の 動 画 (.mp4 24M, 音声あり)
• 出典：S. Grillner: ``Spinal Cat Movie (1980),'' The basal ganglia and brainstem locomotor control, E. Garcia-Rill eds., 1989.
• 文献：H. Forssberg, S. Grillner, J. Halbertsma and S. Rossignol: ``The locomotion of the low spinal cat. II. Interlimb coordination,'' Acta Physiol. Scand., vol.108, pp.283--295, 1980. [doi:10.1111/j.1748-1716.1980.tb06534.x]
• 脊髄ネコモデルを用いたトレッドミル上・後二脚・歩行-走行・歩容遷移 シミュレーション
• 後二脚モデルは「小鉄」の物理量を参考にして作成
• 上記「脊髄ネコのトレッドミル上ロコモーション」を模擬するために，力学モデルを胴体上部で拘束
• 前後&上下方向並進：スプリング-ダンパで拘束，鉛直(Yaw)軸周りの回転：完全拘束
• それ以外の3自由度(ROLL&PITCH軸周り回転，左右方向並進)はすべて自由(拘束なし)
• トレッドミル上歩行：トレッドミルはWEBOTSのTrackを用いて速度を指定
• 最初はベルト速度：0.14(m/s)，時刻6(s)にベルト速度：0.42(m/s)に増加した．結果，逆位相・歩行から同位相・走行への歩容遷移が発現した:動 画 (.mp4)
• ベルト速度：0.14(m/s)から始めて，0.3, 0.42, 0.3, 0.14と段階的に速度を上げ下げしたときの歩容の可逆性:動 画 , 編集版スロー動画 (.mp4)
• 参考文献リスト(編集していません．．．)