研究の経過・概要
- 1999
CVL New Robot
- 1998年度
ロボットが人の作業の補助を行うとき，各時点でロボットは人により何が行わ
れているかを正確に理解し，それに合った補助を行う必要がある．このために，
人とロボットによるおもちゃパーツの組み立てを対象とし，タスクモデルの枠
組を定義した上で, 人間のデモよりタスクモデルを自動生成し,作業モデルと
補助動作計画に基づいて，人の動作に対応してロボットの協調動作を生成する
枠組を提案した．ロボットハンドを用いた実験により，ロボットは視覚により
現在の人間の動作を理解することで, 適切な補助動作を選択・実行することが
できることを示した．
Photo & Movie
- 1997年度
カラートラッキングビジョンシステム(CTRV)を用いた3次元追跡処理の基礎実
験を行った．ここでは，画像平面内とそれに垂直な方向の対象物の並進はステ
レオ計測を併用してCTRVで追跡され，対象物の回転は，
見え方モデルを用いて
計算機上のソフトウェアで認識された．
- 1996年度
オモチャパーツの組立てを対象とする．あらかじめ人の動作を視覚を用
いて観察し，パーツやその上に設定された機能(Function: 軸，穴，ネジ)への
ハンドの操作を自動抽出する[人の動作の解析(APO:Assembly Planning from
Observationi)]．この知識に基づいて，人がオモチャパーツを把持したとき，
必要な補助操作をロボットハンドが自動で行う．
オモチャパーツの認識には見え方モデルと微小テンプレート・クラスタリング
を用い，位置・姿勢の測定には3眼ステレオを用いた．腕としてはPuma-560を
ハンドとしてはUtah-MIT-Handを用いた．
実験環境
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ビデオ
- 人の把持するオモチャパーツを視覚により認識し，
ロボットハンドが適切な相手パーツを組み付け位置まで持っていく．
- 人が組み付けたオモチャパーツを視覚により認識し，
ロボットハンドがドライバを掴みネジ穴まで持っていく．
協調作業の写真
既発表論文，予稿集原稿