脚の加負荷・除負荷に基づく位相調整を用いた
「四足歩行・走行」の自律歩容生成と遷移(not yet)
プロジェクト
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(2019-) 脚の加負荷・除負荷に基づく位相調整を用いた，四脚歩行・走行の
自律歩容生成と遷移(not yet)
参考文献
- T.G. Brown, Decerebrate Cat Movie (1939), in Video: The Basal
Ganglia and Brainstem Locomotor Control edited by E. Garcia-Rill,
1989.
- Haken, H.: Principles of Brain Functioning, Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, 1996. (奈良，山口訳：脳機能の原理を探る，Springer-Verlag Tokyo, 2000)
- Aoi, S., et al., A stability-based mechanism for hysteresis in the
walk?trot transition in quadruped locomotion. J. Royal. Soc.
Interface, vol.10, [doi:10.1098/rsif.20120908], 2013.
これまでの経緯と要旨（ムービと論文リスト付）
- 2022 Aug.-
リズムと歩容の創発
シミュレーション結果＆Publications
- 2019 Jul.-
四脚走行の歩容生成・遷移(not yet)実験のために下肢に受動的直動バネ関節を持つ"Kurama"
を開発し，基本性能を確認するために Pronk歩容での跳躍実験を行った．さら
に，Trot歩容での走行実験を行った
実験結果
- Trot歩容での走行：First Trial(MPG 5M)[Dec.
2020]
(ロール面内姿勢制御，脚負荷を用いた跳躍高さ制御，前進速度制御)
- Pronk歩容での走行(MPG 5M)[Sep.
2020]
(ロール面内姿勢制御，ピッチ面内姿勢制御，脚負荷を用いた跳躍高さ制御，前進速度制御)
- Pronk歩容での跳躍(MPG 3M)[Feb.
2020]
(手動でエネルギを注入，PD制御のみ，跳躍高さ=約26[mm])
Publications
- 森川慎一朗，木村浩：下肢の直動バネを利用した四脚走行ロボットのpronk・trot歩容の実現，
SICEシステムインテグレーション講演会論文集(PDF)，pp.1762-1767，2020.12
- 森川慎一朗，木村浩：下肢に直動バネを有する四脚走行ロボットの開発， JSMEロボティクスメカトロニクス講演会論文集(PDF)，2A2-
L04，2020.05