四脚ロボット「鉄犬２」

屋外・自立＆自律・歩行＆走行への挑戦

屋外実験用自立型・改良版「鉄犬２」(2003.3-)：(株)東京精機製作

写真 (2003 Sep. - 2004 Mar.)

NHKに生出演 (2004 Apr.)

ビデオ (2003 Sep. - 現在)

CPGと反射を用いた動歩行

屋外実験

• 小石や草のある土の道 (2004 Mar., 電通大キャンパス内 0.5? m/s, 55 sec. : MPEG 15M) WIDTH="40" HEIGHT="11" ALIGN="BOTTOM" BORDER="0" NATURALSIZEFLAG="3">
• 舗装道：スラローム歩行 (2004 Mar., 電通大キャンパス内 0.5? m/s, 60 sec. : MPEG 16M) WIDTH="40" HEIGHT="11" ALIGN="BOTTOM" BORDER="0" NATURALSIZEFLAG="3">
• 舗装道：4分間連続歩行 (2004 Mar., 電通大キャンパス内 0.5? m/s, 4 min. : MPEG 70M) WIDTH="40" HEIGHT="11" ALIGN="BOTTOM" BORDER="0" NATURALSIZEFLAG="3">
• 舗装道 (2003 Nov., 電通大キャンパス内, 0.6 m/s, 60 sec. : MPEG 12M)

屋内実験

• 研究室から廊下へ (2004 Jan., 0.5 m/s, 90 sec. : MPEG 15M)
• 研究室内 (2003 Sep., 0.5 m/s, 17 sec. : MPEG 3.8M)

スペック

• weight : 4.3 kg including power batteries
• size : [H] 27.5 cm, [L] (body 30 cm), [W] (body 14 cm)
• joints : 3 (hip, knee and ankle) joints around pitch axis and 1 (hip) joint around yaw axis for each leg
• actuators : DC servo motors of 23 W on 2 pitch joints (pitch hip and pitch knee) and of 8 W on yaw hip joint
• gear ratio : 20, 28 and 18 for pitch hip joint, pitch knee joint and yaw hip joint, respectively
• sensors : a photo encoder on each joint, 2 rate-gyro sensors and 2 inclinometers for pitch and roll axes on the body, and a contact sensor on the tip of each leg
• batteries : Li-Pol by Kokam (11V1000mAh x 2 and 11V720mAh x 2)
• controller : RT-Linux on a board PC and TITECH-wire IO boards
• operation : manual operation using a radio controller by Futaba
  

特徴

• 自立型（バッテリも搭載）
• 足首はバネ＆ロック機構の付いた受動関節
• エネルギ消費を減らすために，膝ピッチ関節にバネ機構を用いた．鉄犬２は支持脚期と遊脚期で膝関節の機械的な剛性を変えることができる．
• 無線コントローラを用いて，起き上がり，歩行開始，速度変更，旋回，停止，伏せなどの動作を手動で指令することができる．
  

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