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生物規範型制御による四脚ロボットの動歩行と走行

• 四脚歩行の汎用コントローラ実現を目指して
  • 研 究の経過・概要・ムービー
    
    
• 四脚ロボットの適応的不整地動歩行・走行
  • 研究の経過・概要・ムー ビー
  • 四脚ロボット：　"鉄犬 & パトラッシュ"の写真とムービー
    
    
• 受動ヒザ関節を持つ四脚ロボットの走行歩容生成
  • 研究の経過・概要・ムービー
    

• 既発表論文，予稿集原稿
  

[学術雑誌論文]

• [Emergence (Simulation]] Hiroshi Kimura and Christophe Maufroy, Simulation of autonomous rhythm and gait generation in quadrupedal locomotion with hindlegs, Advanced Robotics, 39-1, pp.48-70, 2025.1. (PDF:Open Access)
• Emergence (Simulation] 木村 浩, モフロァ クリストフ, 古殿 幸大，リズムと歩容を自律生成する4脚ロボット制御器 -ネコ・後2脚歩行-走行遷移のシミュレーション- ，日 本ロボット学会誌，42-10，pp.1015-1026，2024.12 (PDF)
• [Kotetsu (Experiment]] 古殿 幸大，木村 浩：Treadmill上を動歩行する四脚ロボットの視覚誘導システムの構築， 日 本機械学会論文誌(J-Stage)，vol.86，no.882， (DOI: 10.1299/transjsme.19-00316)，2020.02.
• [Kotetsu (Simulation]) Christophe Maufroy, Hiroshi Kimura and Kunikatsu Takase, Integration of posture and rhythmic motion controls in quadrupedal dynamic walking using phase modulations based on leg loading/unloading, AUTONOMOUS ROBOTS, Vol.28, No.3, pp.331-353, 2010.04. (PDF)
• [Tekken-III&IV] Yasuhiro Fukuoka, Hiroki Katabuchi and Hiroshi Kimura, Dynamic Locomotion of Quadrupeds "Tekken3&4" Using Simple Navigation System, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.1, pp.36-42, 2010.02. (Abstract on line)
• [Rush] 益田　俊樹，木村　浩，末廣　尚士，高瀬　國克，四脚ロボット「Rush」を用いたバウンド歩容生成，日 本機械学会論文集C編, 76-761, pp.126-131, 2010.01.
• [Rush] Zu Guang Zhang and Hiroshi Kimura, "Rush: a simple and autonomous quadruped running robot", Journal of Systems and Control Engineering, Vol.223, Part I, pp.323-336, 2009 (PDF)
• [Tekken-I] Yasuhiro Fukuoka and Hiroshi Kimura, "Biomorphic Quadruped 'Tekken' Robot Using various Gaits: Walk, Trot, Free-Gait and Bound", Applied Bionics and Biomechanics, Vol.6, No.1, pp.1-9, 2009.03. (PDF)
• [Tekken-I] 福岡 泰宏，木村 浩，同一機構で歩行・走行する４脚ロボット，日本機械学会論文集C編, 75-750, pp.390-396, 2009.02
• [Neuro-Mechanics (Simulation)] Christophe Maufroy, Hiroshi Kimura and Kunikatsu Takase, Towards a general neural controller for quadrupedal locomotion, NEURAL NETWORKS, Vol.21, No.4, pp.667-681, 2008.05.
• [Tekken-II] Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka and Avis H. Cohen, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Natural Ground based on Biological Concepts", Int. Journal of Robotics Research, Vol.26, No.5, pp.475-490, 2007. (PDF)
• [Rush (Simulation)] Zu Guang Zhang, Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukukoka, "Self-Stabilizing Dynamics for a Quadruped Robot and Extension Towards Running on Rough Terrain", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.19, No.1, pp.3-12, 2007.2 (Abstract on line)
• [Patrush, Tekken-I & II] 福岡 泰宏，木村 浩，4足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 - 自立型「鉄犬2」による屋外歩行の実現 -，日 本ロボット学会誌（総合論文），25-1，pp.138-154，2007.1 (PDF)
• [Tekken-I & II] Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka and Avis H. Cohen, "Biologically Inspired Adaptive Walking of a Quadruped Robot", Theme Issue on Walking machines, F.Pfeiffer and H.Inoue (Eds.), Philosophical Transactions of the Royal Society A, Vol.365, No.1850, pp.153-170, 2007.01. (PDF)
• [Tekken-IV] 福岡 泰宏，木村 浩，神経振動子を用いた4足歩行ロボット「鉄犬4」による不整地動的旋回運動の実現，日本機械学会 論文集C編，72-724, pp.3848-3854，2006.12
  
• [Rush (Simulation)] Zu Guang Zhang, Hiroshi Kimura and Kunikatsu Takase, "Adaptive Running of a Quadruped Robot Using Forced Vibration and Synchronization", Journal of Vibration and Control, Vol.12, No.12, 1361-1383, 2006.12. (PDF)
• [Rush (Simulation)] Zu Guang Zhang, Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukukoka, "Autonomously Generating Efficient Running of a Quadruped Robot Using Delayed Feedback Control", ADVANCED ROBOTICS, Vol.20, No.6, pp.607-629, 2006.6 (PDF)
• [Tekken-I] Yasuhiro Fukuoka, Hiroshi Kimura and Avis H. Cohen, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain based on Biological Concepts", Int. Journal of Robotics Research, Vol.22, No.3-4, pp.187-202, 2003. (PDF[630K])
• [Tekken-I] 福岡 泰宏，木村 浩， 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 -- 神経- 機械カップリング系構成法の提案とピッチ運動・CPG・ ロール運動間相互引き込みの評価 --， 日本ロボット学会誌， 21-5, pp.569--580 (2003.7) (PDF[1.1M])
• [Patrush-I & II] Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka and Ken Konaga, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot by Using Neural System Model", ADVANCED ROBOTICS, Vol.15, No.8，pp.859-876, 2001. (PDF[450K])
• [Patrush-I] 福岡 泰宏，木村 浩， 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行-体性感覚・前庭感覚による調節-， 日本ロボット学 会誌，19-4, pp.510-517, (2001) 日 本ロボット学会第17回論文賞授賞！ (PDF)
• [Patrush-I] Hiroshi Kimura, , Seiichi Akiyama and Kazuaki Sakurama, "Realization of Dynamic Walking and Running of the Quadruped Using Neural Oscillator", AUTONOMOUS ROBOTS, Vol.7, No.3, pp.247-258, (1999.11)
  (PAPER PDF[173K]), (FIGURE PDF[571K]), (TABLE PDF[31K])
• [Patrush-I] 木村 浩，秋山 征一，桜間 一彰， 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行， 日本ロボット学会誌，16-8，pp.1138-1145， (1998) (PDF)

[学術雑誌解説等]

• 木村 浩，張 祖光，脚式移動におけるCPG(Central Pattern Generator)の役割 -適応的な歩行・走行生成の統一的理解に向けて-，計測と制御, Vol.44, No.9, pp.602-608, 2005.9 (PDF[348K])
• 木村 浩，生物を規範とした脚式ロボットの不整地適応， 計測と制御，Vol.42, No.9，pp.705-711，2003. (PDF[308K])
• 木村 浩，四足ロボットの生物規範型不整地動歩行， ロボット工学セミナー，2001.11
  配布資料 (PDF[673K]) PowerPoint (PDF[7.9M])
• 木村 浩，生物規範型歩行ロボット制御 -筋骨格系と神経系のカップリング-， 計測と制御， Vol.40， pp.441-447， 2001. (PDF[368K])
• 木村 浩，神経モデルを用いた生物型移動ロボット研究の紹介， 日本神経回路学会誌，Vol.8，No.2，pp.70-76，2001.
  (PDF[334K])
  

[本・チャプター]

• 木村 浩，歩行の工学的実現（ＩＩ） ―四足歩行ロボット，身体適応―歩行運動の神経機構と システムモデル（土屋 和雄，高草木 薫，荻原 直道 編，オーム社，シリーズ移 動知 第2巻，第9章），pp.285-311，2010.03
• [Tekken-I] H. Kimura, Y. Fukuoka and T. Mimura, Dynamics Based Integration of Motion Adaptation for a Quadruped Robot, Adaptive Motion of Animals and Machines, H. Kimura et al. (Eds.), Springer-Verlag Tokyo, pp.215--224, 2005
• [Tekken-I & Patrush-I] Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, Yoshiro Hada and Kunikatsu Takase, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain Using a Neural System Model", Robotics Research, STAR 6, R.A. Jarvis and A. Zelinsky (Eds.), Springer-Verlag Berlin Heidelberg, pp.147-160, 2003. (Final Paper: PDF[717K])
• [Patrush-I] Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka and Hiroyuki Nakamura, "Biologically Inspired Adaptive Dynamic Walking of the Quadruped on Irregular Terrain", Robotics Research 9, J.M.Hollerbach and D.E.Koditschek Eds, Springer-Verlag London, pp.329-336, 2000. (Abstract.txt), (Final Paper: PDF[271K]), (Hand Out: PDF[630K])

[ワークショップ：招待講演]

• "Walking and Running of a Quadruped Robot on Irregular Terrain", Neuromorphic Engineering Worksop, Telluride, 2005.7. Presentation Slides (PDF[1,9M])
• "Biologically Inspired Legged Locomotion of a Quadruped Robot", Neuromorphic Engineering Worksop, Telluride, 2003.7. Presentation Slides (PDF[300K])
• "Adaptive Motion Integration of a Quadruped Robot based on Dynamics and Biological Concept", Walking Machine Workshop, Bielefeld, 2003.7. Presentation Slides (PDF[300K])
• "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped - Sensor Feedback to CPG -", Neuromorphic Engineering Worksop, Telluride, 2001.7. Presentation Slides (PDF[590K]) (PPT[8M])
• "Biologically-Inspired Adaptive Dynamic Walking of the Quadruped on Irregular Terrain", IARP99 (International Advanced Robotics Program '99), Workshop on Biologically Motivated Service Robot, Jena (Germay), 1999.6. (Paper [8 pages]: PDF[350K], PS[gzipped 502K]), (Handout [3 pages)]: Color PDF[261K], Grey PDF[264K])
• "Realization of Dynamic Walking and Running of the Quadruped Using Neural Oscillator", 5th Int. Conf. on Simulation of Adaptive Behavior (SAB98), Workshop on Biological Inspired Walking, Zurich, pp.7-15, 1998.8. (PDF[560K]), (PS[gzipped 875K]), (LaTeX DVI[gzipped 18K]: figures are not included)

[国際会議(査読あり)：一般講演]

• 2020 [Kotetsu (Experiment)]
  • K. Kodono and H. Kimura, Split-belt Adaptation Model of a Decerebrate Cat Using a Quadruped Robot with Learning, Proc. of 9th Int. Conf. on Biomimetic and Biohybrid Systems (Living Machines 2020), (on-line meeting), pp.217-229, 2020.7.(PDF) [https://doi.org/10.1007/978-3-030-64313-3_21] (ISBN: 978-3-030-64312-6)
• 2012 [Kotetsu (Experiment)]
  • C. Maufroy, H. Kimura and T. Nishikawa, Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot "Kotetsu" Using Phase Modulations Based on Leg Loading/Unloading against a Lateral Perturbation, Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2012), St. Paul, pp.1883-1888, 2012.5. (PDF) (PPT)
• 2011 [Kotetsu (Experiment)]
  • C. Maufroy and H. Kimura, Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot "Kotetsu" against Perturbations on Posture and Rhythmic Motion,, Proc. of 5th Int. Symp. on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2011), Online ISSN:2186-9510, pp.61-62, Awaji, 2011.10 (PDF)
• 2010 [Kotetsu (Experiment)]
  • C. Maufroy, T. Nishikawa and H. Kimura, Stable dynamic walking of a quadruped robot "Kotetsu" using phase modulations based on leg loading/unloading, Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2010), Anchorage, pp.5225-5230, 2010.4. (PDF)
• 2009 [Kotetsu (Simulation)]
  • C. Maufroy and H. Kimura, Stable Quadrupedal Dynamic Walking using Phase Modulations based on Leg Unloading, Proc. of Dynamic Walking 2009, Vancouver, 2009.6 (Abstract)
  • C. Maufroy, H. Kimura and K. Takase, Stable Dynamic Walking of a Quadruped via Phase Modulations against Small Disturbances, Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2009), Kobe, pp.4201-4206, 2009.5.
    
• 2008 [Neuro-Mechanics]
  • C. Maufroy, H. Kimura and K. Takase, Towards a general neural controller for 3D quadrupedal locomotion, Proc. of SICE Annual Conference (SICE2008), Tokyo, pp.2495-2500, 2008.08. (PDF)
    
• 2007 [Neuro-Mechanics]
  • C. Maufroy, H. Kimura and K. Takase, Biologically Inspired Neural Controller for Quadruped, Proc. of IEEE Robotics and Biomimetics (ROBIO2007), Sanya, China, pp.1212-1217, 2007.12. (PDF)
    
• 2007-2008 [Rush]
  • T. Masuda, H. Kimura and K. Takase, Emergence of a Quadrupedal Bound Gait as Interaction among the Brain, Body and Environment Proc. of SICE Annual Conference (SICE2008), Tokyo, pp.2501-2506, 2008.8
  • Z.G. Zhang, T. Masuda, H. Kimura and K. Takase, Towards Realization of Adaptive Running of a Quadruped Robot Using Delayed Feedback Control, Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2007), Roma, pp.4325-4330, 2007.4. (PDF[520K])
    
• 2005 [Tekken-III & IV]
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, Hiroki Katabuti, Mechanical Design of a Quadruped "Tekken3 & 4" and Navigation System Using Laser Range Sensor, Proc. of Int. Symp. on Robotics (ISR2005), TU3H6, Tokyo, 2005.11. (PDF[775K])
    
• 2004 & 2005 [Rush]
  • Z.G. Zhang, Y. Fukuoka and H. Kimura, "Adaptive Running of a Quadruped Robot Using Delayed Feedback Control", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2005), Barcelona, pp.3750-3755, 2005.4. (PDF[220K])
    
  • Z. Zhang, Y. Fukuoka, H. Kimura, "Stable Quadrupedal Running based on a Spring-Loaded Two-segment Legged Model", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2004), New Orleans, pp.2601-2606, 2004.4.
    
• 2004 [Tekken-I & II]
  • Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukuoka, "Biologically Inspired Adaptive Dynamic Walking in Outdoor Environment Using a Self-contained Quadruped Robot: 'Tekken2'", Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2004), Sendai, pp.986-991, 2004.9. (PDF[600K])
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, and Avis H. Cohen, "Biologically Inspired Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot", Proc. of 8th Int. Conf. on the Simulation of Adaptive Behavior (SAB2004), pp.201-210, 2004.7. (PDF[1M])
    Best technical paper award受賞
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, "Adaptive Walking of a Quadruped Robot in Outdoor Environment based on Biological Concepts", Proc. of 9th Int. Symp. of Experimental Robotics (ISER2004), ID-132, 2004.6. (PDF[600K])
    
• 2003 [Tekken-I]
  • Yasuhiro Fukuoka, Hiroshi Kimura, Yoshiro Hada and Kunikatsu Takase, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot 'Tekken' on Irregular Terrain Using a Neural System Model", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2003), pp.2037--2042, 2003.9. (PDF[842K])
  • Z.G. Zhang, Y. Fukuoka and H. Kimura, "Adaptive Running of a Quadruped Robot on Irregular Terrain based on Biological Concepts", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2003), Taipei, pp.2043-2048, 2003.9.
    
  • Yasuhiro Fukuoka, Takayuki Mimura, Norihito yasuda and Hiroshi Kimura," Integration of Multi Sensors for Adaptive Walking of a Quadruped Robot", Proc. of IEEE conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI2003), Tokyo, pp.21--26, 2003.7. (PDF[814K])
  • H. Kimura, Y. Fukuoka and T. Mimura, Dynamics Based Integration of Motion Adaptation for a Quadruped Robot, Proc. of Int. Symp. on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2003), ThP-I-2, Kyoto, 2003.3. (PDF[650K])
• 2002 [Tekken-I]
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, Yoshiro Hada and Kunikatsu Takase, "Three-dimensional Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped - rolling motion feedback to CPGs controlling pitching motion -", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2002), Washington D.C., pp.2228-2233, 2002.5. (PDF[814K])
• 2001 [Patrush-I,II and/or Tekken-I]
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, Ken Konaga, Yoshiro Hada and Kunikatsu Takase, "Towards 3D Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain by Using Neural System Model", Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2001), Hawaii, pp.2312-2317, 2001.10. (PDF[250K])
  • Hiroshi Kimura, Yasuhiro Fukuoka, Yoshiro Hada and Kunikatsu Takase, "3D Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot by Using Neural System Model", Proc. of 4th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2001), Karlsruhe, pp.97-104, 2001.9. (PDF[360K])
• 2000 [Patrush-I]
  • Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukuoka, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain by Using Neural System Model", Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2000), Takamatsu, T-MI-8-2, 2000.11. (PDF[1.1M])
  • Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukuoka, "Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain by Using Neural System Model", Proc. of IFAC Conf. on Mechatronics Systems, Darmstadt, pp.641-646, 2000.9. (PDF[384K]), PS[gzipped 647K])
  • Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukuoka, "Biologically Inspired Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain - Adaptation at Spinal Cord and Brain Stem -", Proc. of Int. Conf. on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2000), TuA-II-1, Montreal, 2000.8.
  • Hiroshi Kimura and Yasuhiro Fukuoka, "Adaptive Dynamic Walking of the Quadruped on Irregular Terrain - autonomous adaptation using neural system model -", Proc. of IEEE Robotics and Automation (ICRA2000), San Francisco, pp.436-443, 2000.4. (PDF[777K]), PS[gzipped 656K])
    
• 1999 [Patrush-I]
  • Yasuhiro Fukuoka, Hiroyuki Nakamura and Hiroshi Kimura, "Biologically-Inspired Adaptive Dynamic Walking of the Quadruped on Irregular Terrain", Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS1999), Kyongju, pp.1657-1662, 1999.10. (PDF[323K]),
  • Yasuhiro Fukuoka, Hiroyuki Nakamura and Hiroshi Kimura, "Biologically-Inspired Adaptive Dynamic Walking of the Quadruped on Irregular Terrain", Proc. of IEEE Int. Conf. on Control Applications (CCA99), Hawaii, pp.490-495, 1999.8. (PDF[306K])
• 1998 [Patrush-I]
  • Hiroshi Kimura, Kazuaki Sakurama and Seiichi Akiyama, "Dynamic Walking and Running of the Quadruped Using Neural Oscillator", Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS1998), Victoria, pp.50-57, 1998.10. (PDF[515K]), (PS[gzipped 602K]), (LaTeX DVI[gzipped 18K]: figures are not included)

[報告書]

• 木村 浩，四足ロボットの生物規範型制御に基づく不整地適応動歩行， (財)東電気年科学技術研究所・研究助成成果報告書，2001.3 (PDF[1.5M])
  
  

[国内講演会]

• Maufroy, H. Kimura and T. Nishikawa, Stable Dynamic Walking of a Quadruped Robot Using Phase Modulations Based on Leg Loading/Unloading against Lateral Perturbations, 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, AC3J2-8, C. 2010.4.
• 今岡 大策，東 善之，木村 浩，四脚ロボットの脚相調節を用いたSplit-belt Treadmill歩行における歩容適応，第38回知能システムシンポジウム予稿集, pp.349-354, 2011.03
• 西川 朋宏，モフロァ クリストフ，木村 浩，四脚ロボット”小鉄”による脚の加負荷・除負荷に基づく位相調節を用いた四脚動歩行における姿勢とリズム運動制御の統合，第22回自律分散システム・シンポジウム予稿 集，pp.99-104，2010.01 (PDF)
• モフロァ クリストフ，西川 朋宏，木村 浩，脚の加負荷・除負荷に基づく位相調節を用いた4脚動歩行における姿勢とリズム運動制御の統合，SI2009 講演会論文集, pp.497-500, 2009.12 (PDF)
• C. Maufroy and H. Kimura, Towards a general neural controller for 3D quadrupedal locomotion, 第20回自律分散システム・シンポジウム予稿集，pp.251-256，2008.1
• Ch. Maufroy, H.Kimura, Y. Fukuoka and Z.G. Zhang, Adaptive Locomotion of Quadrupeds: Former Studies and Perspectives, 第12回創発システムシンポジウ厶講演資料集, Proc. of ESS2006 (Emergent System Symposium), pp.160--163, 2006
  
• 張 祖光，益田 俊樹，福岡 泰宏，木村 浩，遅延フィードバックを用いた自律四脚走行の実現，ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集, 2006.5
  
• 張 祖光，木村 浩，福岡 泰宏，遅延フィードバックを用いた四脚走行制御，第18回自律分散システム・シンポジウム予稿集，pp.163-168，2006.1 (PDF)
• 福岡 泰宏，木村 浩，高瀬 國克，屋外不整地適応型移動体プラットフォーム「鉄犬3」の開発，第10回ロボティクス・シンポジア予稿集，pp.537-542，2005.3 (PDF[451K])
• 張 祖光，木村 浩，福岡 泰宏，四脚ロボットの遅延フィードバックによる不整地走行，第10回ロボティクス・シンポジア予稿集，pp.531-536, 2005.3 (PDF[216K])
• 福岡 泰宏，木村 浩，高瀬 國克，自立型四脚ロボット「鉄犬2」による屋外動歩行，第9回ロボティクス・シンポジア予稿集，pp.14-19，2004.3 (PDF[600K])
• 木村 浩，福岡 泰宏，安田 憲人，平田 紗織，四脚ロボットの生物規範型運動・行動生成，自律分散システム・シンポジウム予稿集，pp.31-34，(2004.1) (PDF[844K])
• 安田 憲人，三村 貴之，福岡 泰宏，木村 浩，視覚情報を用いた生物規範型四足ロボットの不整地適応歩行，第2１回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3I17, (2003.9) (PDF[210K])
• 福岡泰宏，木村浩，高瀬國克，生物規範型四脚ロボット「鉄犬２」による屋外動歩行，第2１回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3I16, (2003.9) (PDF[136K])
• 福岡 泰宏，安田 憲人, 木村 浩， 生物規範型四足歩行・走行ロボット「鉄犬２」， ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集，2P1-1F-A8, (2003-5) (PDF[82K])
• 福岡 泰宏，三村 貴之，木村 浩， 歩行ダイナミクスに基づく不整地制御手法の統合， 第8回ロボティクス・シンポジア，pp.49-54，(2003.3)
• 木村 浩，福岡 泰宏， 生物規範型不整地歩行制御 SICE-SI2002(神戸)，(発表予定)，(2002.12) (PDF[93K])
• 木村 浩，福岡 泰宏，三村 貴之， 歩行ダイナミクスに基づく不整地制御手法の統合， SICE-SSI2002(横浜)，(発表予定)，(2002.3) (PDF[506K])
• 三村 貴之，福岡 泰宏，木村 浩，四足ロボットの生物規範型不整地適応歩行 - 視覚情報による路面への適応 -，第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3I17, (2002.10)
• 福岡 泰宏，木村 浩，歩容変化により不整地適応を行う三次元四足動歩行ロボッ ト，第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3I19, (2002.10)
• 福岡 泰宏，木村 浩， CPGを用いた四足ロボット「鉄犬」による3次元不整地動歩行 -ピッチ・ロール平面内胴体揺動の引き込み-， 第7回ロボティクス・シンポジア，pp.107-112，(2002.3) (PDF[782K])
• 福岡 泰宏，木村 浩，四足ロボット「鉄犬」による三次元不整地動歩行，ロボ ティクス・メカトロニクス講演会2001講演論文集，2P2-M3，2001.6
• 小永 兼，木村 浩，生物規範型制御系を用いた四足ロボットにおける神経-筋 骨格系のカップリング，ロボティクス・メカトロニクス講演会2001講演論文集， 2P2-M5，2001.6
• 福岡 泰宏，木村 浩，CPGと反射により不整地動歩行を行う四足ロボット- 三 次元化に向けて -，第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.225-226， 2000-9.
• 小永 兼，福岡 泰宏，木村 浩，羽田 芳朗，高瀬 國克， 四足歩行ロボットにおける筋骨格系に適した神経系パラメータの調整， 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.207-208，2000-9.
• 木村 浩，福岡 泰宏，中村 浩之， 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 - CPGと体性感覚・前庭感覚・視覚による歩行調節 - 第5回ロボティクス・シンポジア，pp.293-300，(2000.3) (PDF[518K])
• 木村 浩，福岡 泰宏，中村 浩之， 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 - 動力学に基づく制御との比較 - 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.537-538，(1999-9) (PDF[79K])
• 福岡 泰宏，木村 浩， 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行 -小脳の歩行調節による多様な不整地への適応-， 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.539-540，(1999-9) (PDF[127K])
• 中村 浩之，木村 浩， 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 -視覚によるCPG入力の調整による段差乗り越え-， 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.541-542，(1999-9) (PDF[119K])
• 中村 浩之，福岡 泰宏，木村 浩， 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行， ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集，(1999-6) (PDF[815K])
• 福岡 泰宏，中村 浩之，木村 浩， 生物規範型適応制御による四足ロボットの不整地動歩行， 第26回知能システムシンポジウム予稿集，pp.233-238，1999-3 (PDF[1.7M])
• 桜間 一彰，木村 浩， 神経振動子とバネ機構を用いた四足ロボット走行制御， ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，(1998-5) ( PS[gzipped 25K])
• 秋山 征一，木村 浩，桜間 一彰， 神経振動子を用いた四足ロボットの不整地歩行， ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集，pp.853-854，(1997-5) ( PS[gzipped 27K])
• 秋山征一, 木村浩, 神経振動子モデルを用いた四足動歩行 −ペース，トロットの実現−, 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.227-228 (1995-10) (DVI、 PS)
  注)原稿内では、ロボットの写真が抜けています。