• 2019 Apr.-
  Fullら(1999)はTarget(動物，ロボット)の脚式ロコモーションの原理を議論するためにTemplateとAnchorと 呼ばれる２種類の力学モデルを用いることを提案している．Templateとは，Targetの運動を表現・解析するための最も簡単なモデルである が，Targetの運動やその特性を十分再現可能であり，かつ，制御手法の設計方針を提供することができる．Anchorとは，「客数や関節数などの形 態」や「感覚ー行動制御」の観点から，Targetとなる動物やロボットに近いモデルであることが望ましい．また，その一方でAnchorは Templateが示す運動の特性を備えている必要がある．我々は四脚走行ロボット"Kurama" をTargetとし，視覚適応シミュレーションの TemplateとしてBlickhan(1989)が提案しいたSLIP(Spring Loaded Inverted Pendulum)モデルを用いる．そしてAnchorとして力学シミュレーションソフト"Webot"上 にKuramaの力学モデルを構成し，より詳細なシミュレーションを行う． 

  シミュレーション結果(not yet)
  

  Publications

  • 菊川 響，岡田 奈津希，木村 浩：四脚走行ロボットの視覚適応シミュレーション， 2020ロボティクスメカトロニクス講演会論文集，2P1-J04，2020.05
  • 岡田 奈津希，木村 浩：跳躍ロボットの視覚の適用を前提とした障害物回避方法シミュレーション， 日本機械学会関西学生会2019年度卒業研究発表講演会予稿集，16P13，2020.03

  参考文献

  • R. J. Full and D. E. Koditschek: Templates and anchors: neuromechanical hypotheses of legged locomotion on land, J. of Experimental Biology, vol.202, pp.3325-3332, 1999.
  • R. Blickhan: The Spring-mass Model for Running and Hopping. J. of Biomech., vol.22, pp.1217-1227, 1989.

小鉄の写真とムービー

パトラッシュや鉄犬の写真とムービー

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