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生物規範型制御による四足ロボットの不整地動歩行と平地走行

• 鉄犬 (三次元不整地歩行・走行)

  鉄犬4 (last updated on Jun.18 2005. 鉄犬4が愛知万博プロトタイプロボット展に出展されました)

  鉄犬2 (last updated on Jan.19 2004. 鉄犬2が屋外を歩きました！)

  鉄犬1 (last updated on Feb. 10 2004. 鉄犬1が小石の上を歩きました！)

• パトラッシュ (二次元不整地動歩行と整地走行)

  パトラッシュ-I (last updated on Jul.6 2000)
  

  パトラッシュ-II (last updated on May.16 2001)
  

  謝辞

• 鉄犬1、鉄犬2、鉄犬3，鉄犬4，パトラッシュ-IIの全て、および、パトラッシュ-Iの一部は (株)東京精機[現在、 (株)東京精密機械研究所]により特注製作されました。特に基本設計段階からいろいろと相談にのって頂き、コンパクト・軽量で大変なめらかな 機構を作って頂きました。
• 鉄犬2のI/Oボードの一部は(株)応用計測研究所 により特注製作されました．
• 鉄犬4のリチウムポリマ・バッテリを三洋電機（株）に提供して頂きました．
• 鉄犬4のCFRP外装の製作をRobotopia（有）に依頼しました．
• 鉄犬4のモータードライバー回路とフォトカプラ回路の製作を相信（株）に依頼しました．
• 鉄犬4のモータードライバー回路の製作を図工（有）に依頼しました．
  
  
• 鉄犬3，鉄犬4は（独）新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO開発機構)の委託を受けて開発されたロボットです．
• 自立型歩行・走行ロボット研究(鉄犬2)の一部は、 (株)AVICEの助成金を受けて行われました。
• 生物規範型歩行制御研究(パトラッシュ-Iと鉄犬1)の一部は、 (財)東電記念科学技術研究所 (TEPCO Research Foundation)の助成金を受けて行われました。

  関係各位に心から感謝の意を表します。