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• 生物規範型制御による四脚ロボットの
  • 不整地動歩行 (1995-2007)
  • 走行 (2002-2008)
    
    
• 四脚歩行・走行の汎用コントローラ実現を目指して (2006-2008)
  
  
• 二脚ロボットを用いた人の歩行モデルの構成 (2004-2008)
  
  

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• 動作理解に基づく協調 (1994-2003)
  • 人とロボットの協調作業
  • 操縦ロボットと自律ロボットの協調作業
    
    
• 六足作業ロボットの協調制御 (1994-1999)
  • 複数台の六足作業用ロボット
  • 協調作業 ロボットシステムの研究
    
    
• 不整地走行車搭載カメラの視覚追跡制御 (1997-2000)